... A falcoaria nasce na pré-história como uma forma de caça para obtenção de alimento e como forma de subsistência, tornando-se ao longo do tempo numa atividade lúdica.

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​... A falcoaria está presente em Portugal desde a origem da sua nacionalidade, pensando-se que foi introduzida na Península Ibérica no século V, a norte pelos Suevos e Visigodos e a sul pelos Árabes.

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​... A pedido do rei D. Fernando, o falcoeiro Pêro Menino escreve um dos tratados medievais mais completos sobre falcoaria, o Tratado de Pêro Menino (24 capítulos sobre falcoaria, doenças das aves e respetiva terapêutica médica e cirúrgica).

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​... Em vários reinos foram estabelecidas regras sociais hierarquizadas, que regulamentavam a posse de aves: Imperador - águia; Reis - falcão gerifalte; Principes e Nobres - outros falcões; Damas - esmerilhão; Clero - gavião e açor; Povo - peneireiro.

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... Com o tempo e com a evolução do conhecimento sobre as aves de rapina, os dois tipos de falcoaria que existiam no passado (de caça e de entretenimento) evoluíram para seis tipos, cada um com o seu objetivo específico:

* falcoaria de educação ambiental  (transmissão de conhecimento e mudança de atitude perante os problemas que afectam as aves de rapina, associada ou não a demonstrações);

* falcoaria de entretenimento  (apenas a demonstração, como acontece em parques zoológicos);

* falcoaria de reprodução  (reprodução de aves de rapina em cativeiro);

* falcoaria para controlo de espécies  (controlo de espécies problemáticas, nomeadamente em aeroportos);

* falcoaria de reabilitação  (reabilitar animais selvagens para serem reintroduzidos no seu habitat natural).

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​... ​Em 2010, a falcoaria (arte de criar, treinar e cuidar de aves de rapina) foi classificada como Património Cultural Imaterial da Humanidade pela UNESCO.

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